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西门子1500与kuka工业机器人进行profinet通讯

发布时间:2021年12月15日    点击:[0]人次

前段时间项目接触到需用西门子1515fcpu与库卡进行profinet通讯,库卡的安全配置走的是profisafe,并不是走的控制柜底部的x11插头,下面我将该项目的配置步骤分享给大家:

一、 硬件:

1. 西门子1515fcpu;

2. 库卡krc4系统控制柜;

二、 软件:

1.workvisual4.0;

2.博图v14sp1;

三、步骤:

1.连接好机器人电缆并正常开机后,会发现示教器上方会显示一条横向提示框,如下界面黄框标示部分:

这时你需注意下机器人控制柜下侧是否有标号为x11的插座,若无的话,说明该机器人的外部安全配置需通过网络来配置。

2.机器人侧的组态:

打开workvisual4.0并在线下载kuka备份,有时候若你不知道使用该软件的哪种版本的话,你可以从机器人控制柜拷出来,一般机器人发货时会把能用到的软件都备份在机器人的控制柜内,这是你可以用u盘拷出来,具体方法不在这多说,今天主要讲软件配置问题;

(1).打开workvisual,点击搜索,出现下图所示:

(2).可用的单元项若显示未找到单元时,需对机器人和自己用的电脑ip进行设置,使两者都处于同一网段,设置好后再次点击搜索,就会出现下图所示:

点击“+”,出现子选项》》选中绿色箭头标记一栏》》点击打开;

(3)右键下载完成的项目》》再点击“设为激活的控制系统”;

(4).右键点击profinet》》再点击“设置”,出现下图,黄色标记部分需特别注意,plc组态时会用到,当两边都设置一致时通讯才会进行:

(3). 双击下图中的设置》》选中“参数‘’》》设置 安全识别号;

综上,机器人侧设置完毕,将修改后的配置传到可控制柜即可。

3. plc侧的组态:

(1) gsd文件的导入:点击选项》》管理通用站描述文件》》选择与机器人侧相同版本的gsd文件,进行安装;

(2) 点击“设备与网络”》》将添加的gsd文件拖入设备与网络框内;

(3)双击kuka标识》》修改属性;

(4) 编程:根据自身的要求设置输出,当在safe功能块进行编程时,注意添加去钝化程序,当报警触发时,解除报警需要激活去钝化程序,这样用到的安全(safety)io点才会刷新。

kuka自带的安全io包括的信号名称与对应地址可在workvisual中查询,查询方法:

当通讯正常配置并导入后,示教器会出现下列报警,可以通过报警信息和上图片中的io信号名称、地址作对应,进行激活;通常需要配置的信号为:002 input nhe-外部紧急停止 (急停按钮)

002 input操作人员防护装置(安全门、光栅)

005 input安全停止1

006 input安全停止2

010 input安全运行停止

4.过程中遇到的问题及解决方法:

当把workvisual的备份重新传入控制柜时,workvisual出现报警信息,见下图:原因是机器人控制柜已安装一些功能软件,而电脑的workvisual并没有添加这些功能,这是需要从控制内用u盘将那些功能软件安装包拷出来,并安装在workvisual上,安装方法:在不打开任何程序的情况下点击工具》》备选软件包管理》》安装》》选取拷贝的文件,之后再重新下载,解决问题。

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